É firme a jurisprudência do STF de que a prescrição das medidas socioeducativas deve seguir as regras do Código Penal para os agentes menores de 21 anos de idade ao tempo do crime, ou seja, o prazo prescricional dos tipos penais previstos no Código Penal é reduzido à metade quando aplicado aos atos infracionais praticados por criança ou por adolescente.
