Entre 1647 e 1651, o bandeirante Antonio Raposo Tavares realizou uma das maiores expedições geográficas da história, uma viagem de São Paulo a Belém, percorrendo mais de 5.000 km pelos sertões do continente americano. Essa expedição revelou acessos do sul do Brasil para a Amazônia e a importância do Rio Madeira e sua ligação com os altiplanos andinos.
(http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/8/8137/tde-16072007- 123916/en.php)
Devido à posição estratégica, a Coroa portuguesa determinou a ocupação do vale do rio Madeira, entre outros, por
