Conforme a figura, a equação que melhor representa a cinemática direta de um manipulador RR de elos com comprimentos a1 e a2 se movimentando em um plano vertical é
Conforme a figura, a equação que melhor representa a cinemática direta de um manipulador RR de elos com comprimentos a1 e a2 se movimentando em um plano vertical é
