Seja a função de transferência em malha aberta:
tal que a constante de tempo t > 0 e GP , Gf e Gm são as funções de transferência do processo, da válvula e do elemento de medida, respectivamente.
elemento de medida, respectivamente.
Admitindo que a malha seja fechada com controle P (Gc = Kc),
pode-se afirmar que o valor de ganho do controlador Kc(Kc > 0)
que torna a resposta cinco vezes mais rápida que em malha
aberta é
